“提前量有点多……”
刘浩然嘀咕了一句,随后有人走到身边道:“累计样本2000个,正确识别抓取734……或者729个,没数清,刚迷了眼……”
身后那人此时亦悠悠的说道:“抓破了179个……”
更有一人道:“末端堆积了……”
话没说完,刘浩然便道:“可以了,这里打扫一下,把完整的挑出来,打乱堆在入口那里,下次再来。”
说罢,扭头问道:“那个,志学,这个手,还能运动的更快一点吗?”
初志学回道:“可以是可以,但是那需要更好的轴承和电机,目前这个已经是极限了。”
刘浩然想都没想,道:“那就换更好的啊!”
初志学犹豫了下,道:“那个有点贵……”
刘浩然立即道:“贵也要买!预算我来申请,尽快!”
说罢,刘浩然挠挠头,感觉头都要炸了。
作为项目负责人,出差到此,权利给的不是一般的大,与之对应的,承担的责任也不是一般的大。来之前刘浩然就签了军令状,保证三个月做出来说得过去的成品。
现在都两个月了,照这个进度来看,三个月?
呸!
再来三个月还差不多!
刘浩然现在终于明白叶晓奇那个坏笑是怎么回事了,真鸡儿贼!
机械手移动慢,也就罢了,当初物流上用进口的那个,移动也不快。
可这是什么?
这是传送带,哪怕运转速度调到最慢,还是跟不上。
实际生产过程呢?肯定比这个要快的多,眼下这个,就以速度来说,肯定是拿不出手的。
机电所里能用的,就这些东西,最好的肯定是没有的,能有也不至于落魄成这个鬼样子。
物流机械手的设计思路是什么?
是以数量取胜,以机械工具24小时不间断工作取胜。相应的,针对这个问题,就有了八爪并联设计,每个爪子都会对通过“自己”的那一段,实现随机目标抓取。
再加一个蜘蛛手呢?
一个都还搞不定,加一个也没用。
抓不准是另外一个问题。
抓方便面只是个开发性质的活计,鬼知道以后客户会要求抓什么?万一客户要求抓取的是液晶屏、是显卡、是抗癌药……
而抓不准的原因就更多了。
首先这个是移动目标,移动目标需要考虑的因素就多了:
机械爪下落速度……
机械爪转角速度……
传送带移动速度……
传送带本身的轻微震动……
随机目标的选择策略……
爪子探入的角度……
比起方方正正躺在仓库货架上的等着来抓的箱子,这难度可不是增加的一点半点。
刘浩然现在甚至觉得仓库里的箱子可爱的很,仿佛每一个箱子都在说:“来抓我呀!来抓我呀!”
而这个传送带上的都是些什么鬼玩意,一个个的仿佛都再说:“你抓不住我!你抓不住我!”
而刘浩然刚说的“提前量有点多”,就是指爪子运动的位置太靠前了。
想到方方正正的箱子,又有另一个鬼畜的问题:
箱子属于规则物体,工人摆放的也是规则的,无论是插入位置还是角度都是死的。
方便面呢,乍看下来,好吧,也是方方正正的。其实呢?它们严格意义上来算,是椭圆形的……
方便面面饼的大小形状,乃至包装内充气含量,各不相同,甚至还有桶装的。甚至在传送带上躺着的角度,亦是各不相同。
这个偏差,距离“规则”两字已经相去甚远了,而计算机是一种恨不能每个像素都计算清楚的生物。
这就是拿方便面测试的原因,也是难度所在。
对于人类来说,很简单的一个分拣动作,对于机械来说,对于开发这套系统的研发者来说,真真的要了亲命了……
众人重新聚在了一起,已经换了房间。
“小黑,把机械学习结果给韩哥那里发一份,语意识别这块还是不太准,让韩哥安排人再学习一遍。”
“好。”
小黑就是刘浩然带过来的小弟,闻言也没多话,应了一声。
刘浩然想了想,又加了句:“让咱们那边p图的,多费点心,p的准一点,回头我请她们吃饭!”
“好嘞!”
这句话小黑答的倒是很快。概是因为,p图的指的是哪个部门,小黑心里明镜似的,里面漂亮姑娘一大堆!
“算法这块,爪子更换角度的时间没算准,咱们几个把参数都再调调,晚上加个班。”
“好的。”
“刘哥,我有不同意见。”
刘浩然抬头,一看,不认识,这边的人。
点头。
对方道:“我们可以把爪子更换角度的时间设为固定式的,无论是否更换角度,都认为它耗费了3秒。没有耗费这么长时间的,让它停在半空直至3秒。”
刘浩然挠了挠头,感觉头又大了,“这样……不就更慢了……”
初志学适时道:“其实……我觉得,用算法解决这个问题,有点……浪费。”
刘浩然抬头,看着初志学,等下文。
初志学道:“比如说,能不能把转角和移动放在一起运动,这样更快。再把金属爪换成橡胶爪,或者设计成弹性式的,抓的范围大一点,既能保证抓到,又不会说动不动就抓破袋子……”
刘浩然道:“机械的办法?”
初志学点头。
刘浩然狠狠的拍了自己脑门一巴掌,懊恼道:“我怎么就想不到呢……这又不是写程序……”
黑猫白猫,抓到老鼠的就是好猫。
刘浩然也是混迹企业多年的“老油条”了,对这句话深以为然。企业成败不看过程,不问初心,只看结果;项目成败亦不看努力,不谈方案,最终检验的还是结果。
大致改进方案,就这么定了。
又是一个不眠夜,初志学坐在电脑前,翻看着厂家资料,更好的轴承和电机都要买,还有其他的配件也要更换。所里的员工则是绘制三维模拟图,商量着下一个蜘蛛手的构造。而刘浩然这一小撮人,则是一边和中生代联系,一边修改着代码。
三拨人看似各干各的,最终要干的又都是同一件事。
除了这个项目组,还有别的项目组也在忙碌着。
渐渐的,夜深了,陆续有人打报告回家,剩余的人越来越稀少。
刘浩然这一小撮却没有走。
走?往哪走啊!自己的家不在这里,自己的窝也不在这里,赶紧把活干了才能早点回家。
猛然,刘浩然起身,伸了个懒腰,深吸了一口气,喊了句:“小黑!加餐!”
小黑乐呵呵应道:“好嘞,刘哥想吃什么?有鲜虾,有牛肉,有鸡蛋,还有火腿。”
刘浩然想了想,道:“三份牛肉,一个火腿,两份鲜虾。”
不一会儿的功夫,一碗热腾腾的……方便面,端了过来。
是的,所有名称都是对应的方便面里面的东西,大多数指的是蔬菜包,也有火腿肠这种正儿八经的单品。都是白天抓破的,挑一些里面还没破的放到一起,晚上加班了吃,也不算浪费,巴适得很……
就是面饼可能要浪费不少了,料包被抓破的也没法回收了。
“客官请慢用,三份牛肉,一个火腿,两份鲜虾!”
小黑说完,又乐呵呵的回去了,回仓库去自己翻找着,随着翻找,嘴里还不停的说着:“酸菜包呢?酸菜包怎么找不见了,明明今天抓破了7袋酸菜的,怎么一袋也没有了!”
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